无论从资本关注度，还是行业的发展速度来看，人形机器人目前已经是最火热的赛道，没有之一。
据高工机器人产业研究所 GGII 不完全统计，2024 年，中国人形机器人领域共发生 71 笔融资，涉及金额约 84.5 亿元，与 2023 年相比，融资案例数量同比增长 274%，融资金额同比增长 226%。
但热度高涨，并不意味着它就是一条无限美好的赛道。
我们已经见过太多看起来前途无量的技术，最终在商业化落地的路途中折戟。在看过越来越多机器人演示翻跟斗、跳舞甚至拳击之后，公众与资本都萌生了一个问题：“人形机器人还有多久，才能走进人们的生活与工作？”
为了回答这个问题，我们需要从产业的视角剖析人形机器人的技术发展、供应链现状与应用场景等，才能穿透当前狂热的行业现状，看清这条万众瞩目赛道深层的运作逻辑。
为此，高工机器人产业研究所（GGII）于4月10日开幕的2025（第二届）高工人形机器人技术应用峰会上，与国地共建人形机器人创新中心、数字华夏、里工、科盟创新、鑫精诚传感、巨蟹智能、汉伯特、华成工控、良质关节和诚芯智联十家参编单位共同发布《2025中国人形机器人产业发展蓝皮书》（以下简称“蓝皮书”）。
该蓝皮书基于对全球技术趋势、产业链生态、区域布局及商业化路径的深度调研，系统梳理人形机器人产业发展的核心逻辑、关键突破与未来挑战，旨在为行业提供权威参考与决策支持，为行业发展注入新的思考与动力。
人形机器人本体现状
人形机器人，是一种仿生机器人，其最显著特征在于同时兼具“人类形态”与“多场景适应智能”，它指的是形状及尺寸与人体相似，能够模仿人类运动、表情、 互动及动作的机器人，并具有一定程度的认知和决策智能。
相比于其他机器人，人形机器人在智能感知、运动控制、智能决策、人机交互的综合能力 要求更高：
智能感知方面，需要配备多种传感器，能够感知非结构化场景并根据不同的情况做出相应的反应；
运动控制方面，需要人形机器人具备高度的精确性和灵敏度、良好的稳定性和平衡控制能力，精确地模仿人类的行走、跑步、抓取等动作，实时响应各种传感器的输入和环境变化；
智能决策方面，可通过人工智能技术，根据环境、任务和目标等信息，自主地做出最优的决策，以实现自主导航、任务执行、人机交互等功能，需要高效的算法和强大的计算能力，以处理大量的信息和数据；
人机交互方面，需要对自然语言进行识别与处理，以便机器人能够理解用户的指令、问题或指导，需要具备情感识别技术，识别用户情感状态，提供更人性化的互动体验。
根据人形机器人的形态，可以将其分为轮式人形机器人、足式人形机器人、全能型人形机器人，其中全能型人形机器人即所谓的“通用人形机器人”，是行业希望打造的人形机器人“终极形态”，它指的是具备双足+双臂+双手+各类感知+人工智能的功能，以全面的软硬件基础，适应开放环境中的多任务。
作为产业链的核心环节，人形机器人本体是玩家们入局聚焦的目标。当前，市场人形机器人本体玩家，根据其原有属性大致可分为资深玩家、初创企业、跨界玩家、科技 AI 企业和原生机器人厂商五类，各类型人形机器人代表企业如下：
但由于技术所限，以及大规模商业化落地的路径仍未真正走通，人形机器人行业在本体上仍处于探索阶段，尚未形成成熟的产品。
无论是人形机器人的形态、零部件的选用抑或是场景的聚焦，各家企业均有自己的人形机器人方案与商业计划，但随着行业生态的融合共进，叠加AI技术的高速迭代、创新，人形机器人产业“0-1”拐点有望提前到来。
人形机器人供应链分析
要实现人形机器人本体的量产，首先需要强韧与可靠的供应链。由于在工业机器人与精密设备上的积累，中国在硬件供应链上的具有强大优势，因此大大加快国内初创企业在人形机器人的迭代速度。
然而，由于人形机器人尚未在下游终端应用领域实现规模化商业落地， 且部分核心零部件在人形机器人领域的应用尚未得到充分验证。因此，我国人形机器人供应链仍处于持续构建中，随着人形机器人创新体系的逐步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术的持续突破，我国将有望逐步形成高效可靠的人形机器人产业链、供应链体系。
以最近备受市场关注的灵巧手为例，灵巧手是机器人的一种新型抓手类末端执行器，是目前最像人手的机械手，其作为机器人与环境相互作用的最后环节与执行部件，对提高机器人的柔性和易用性有着极为重要的作用，因此被认为是人形机器人执行柔性化的精细操作的必备部件。
从运动学的角度看，灵巧手需满足两个条件：
1) 指关节运动时能使物体产生任意运动；
2) 指关节固定时能完全限制物体的运动。
根据运动学理论，满足上述条件至少要3个手指和9个自由度。因此，可以将灵巧手定义为指数≥3，自由度≥9 的末端执行器。
然而，灵巧手目前的构型与技术方案依然未定型，各家企业在自由度数量、驱动方式、机械传动形式、感知技术上都有所差异，其中，按驱动方式划分又可分为按驱动器布置方式和按驱动源类型两种分类方法。
总而言之，人形机器人供应链目前还处于高不确定性的开拓时期，无论是电机、减速器还是传感器等各类关键零部件的技术依然处于变迁之中，玩家们的实力状况也并不清晰。
对此，GGII 通过对人形机器人产业链的核心环节代表公司进行深度梳理， 主要参考企业的业务规模、技术创新能力、资本实力、品牌力、客户口碑等，在人形机器人产业链中国产相关企业筛选出“人形机器人产业链 135 企业”，最终名单已经载于《2025中国人形机器人产业发展蓝皮书》，敬请期待高工人形机器人后续放出！
市场状况
虽然行业中“量产元年”的呼声不断，马斯克也放话将量产5000台Optimus，但总体来看目前，全球人形机器人行业还处于技术探索的早期阶段，尚未实现人形机器人的大规模应用。考虑现有的技术发展、市场需求、政策环境等因素，GGII根据现有数据和趋势进行了预测。
GGII 预测，2025 年全球人形机器人市场销量有望达到 1.24 万台，市场规模 63.39 亿元，到 2030 年全球人形机器人市场销量将接近 34 万台，市场规模将超过 640 亿元，到 2035 年，全球人形机器人市场销量将超过 500 万台，市场规模将超过 4000 亿元。
其中，中国市场在2025年的市场销量将达到7300台，市场规模有望接近 24 亿元；到 2030 年，销量将达到16.25万台，市场规模将超过250亿元。
预计到2031 年，人形机器人进入快速起量期，到 2035 年销量有望达到 200 万台左右， 届时中国人形机器人市场规模有望接近 1400 亿元。
目前中国人形机器人厂商已有出货的厂商包括：宇树科技、优必选、傅利叶、众擎机器人、智元机器人等，大部分均是面向科研机构和开发者的用户。GGII预测，如商用服务、生产制造、巡检等TO B 结构化场景将成为人形机器人率先落地应用的领域，到2030年，TO C领域的人形机器人才会迎来落地，并且销量迅速攀升，到2033年就将反超TO B领域。
结语
进入2025年，人形机器人产业正经历从实验室的技术成就，跨越到到商业化落地的关键一步，如果能够成功跨越，我们将看到一个万亿级别的市场的诞生。
GGII指出，三个维度的机遇正推动人形机器人飞速前行：
1、大脑+小脑+肢体的技术处于高速迭代：例如具身智能大模型使人形机器人拥有 更加强大的交互能力和决策能力，并且将训练人形机器人所需时间大大缩短；机电一体化硬件的发展推动硬件性能与性价比的平衡；
2、多领域玩家集结赋能行业：明星资本不吝重金频频出手初创企业， 蚂蚁集团、比亚迪、三星等科技巨头纷纷跨界入局，零部件老兵也积极与人形机器人企业合作，共建产业生态；
3、 政策支持与资本加码：地方实践与产业整合加速，以北上深为代表的多地政府争相推出产业政策助推人形机器人产业链发展， 同时配套成立百亿规模的人形机器人产业基金，鼓励初创企业成长。
GGII也坦承，目前行业也面临着多个严峻挑战，其中包括但不限于：
1、具身大模型技术尚不成熟：这首先体现在在多模态融合感知方面能力不足。虽然人形机器人已配备了力矩、视觉、触觉等传感器，但还无法很好的融合并处理这些不同模态的数据；其次，人形机器人的泛化能力较差，在面对新的环境和任务时，无法灵活应用已学到的知识和技能；
2、高质量数据不足：人形机器人需要收集和处理各种复杂环境下的大量数据，包括但不限于视觉、听觉、触觉等多模态数据。目前的数据采集和标注工作尚无法满足构建一个完全适应所有场景的通用模型的需求；
3、应用场景模糊制约商业化落地：人形机器人目前在工业场景竞争力不足 ，其能力尚未在真实现场得到验证，并且与传统工业机器人在精度、成本上也无法竞争。同时在服务场景技术成熟度低 ，尚未能实现落地；
尽管面临着诸多困难，但GGII判断人形机器人将沿技术收敛、场景泛化与产业重构三条主线深化发展。2025年将是人形机器人的“成年礼”，并且随后我们将迎来智能化浪潮的新开端。
