作者 | 魏一白

周末北京人形机器人马拉松活动结束之后，很多朋友都在讨论，其中一个话题就是，为什么一定是人形机器人？

从最早波士顿动力的Atlas系列，到特斯拉的Optimus，再到现在Figure AI、宇树等等国内外厂商，机器人的形态设计中，“人形”设计似乎被视为通用机器人的终极形态，这个结论，也有机器人公司创始人在讲。

人形机器人真的是最优解吗？在过去一年的机器人热潮中，越来越多的人开始怀疑。

现在来看，人形机器人的形态设计可能只是技术与意识形态局限下的过渡方案，而机器人的未来，应该是一种跳出“人形”框架的“拟态”机器人——一种自由度极高、形态可根据需求无限变化、完全以任务目标为导向的具身智能系统。

一、人形机器人设计：通用性的权宜之计

人形机器人之所以成为主流，源于其在当前技术与市场环境下的“低门槛通用性”，目前表现在几方面。

一个，讨论最多的是，要适配人类环境。目前人类生活环境，基本上都是为了人类身体结构所设计、适配。之前行业交流时，一家医院负责人曾说过，要部署机器人，医院很多东西需要重新改造，单是“门把手”的改造成本就需要数百万。我们日常使用的很多工具，也都是如此，是为了适应“人”而设计。

当前，机器人如果要直接与人类生活环境交互，“人形机器人”是最合适的形态。

第二，人机交互自然性和用户接受度。人形形态对于人类来讲，有天然亲和力。人形机器人通过模仿表情、肢体语言，能在服务、医疗、陪伴等场景中提升用户接受度。日本软银的Pepper机器人便是典型案例，其人形设计增强了零售和护理场景中的情感连接。

第三，技术依赖度。当前机器人的技术发展，无论是模仿人类动作姿态的强化学习，还是给予基于人体解剖学的机械设计，人形设计大多是依托或者说依赖生物学、物理学和AI的现有成果在发展。

第四，是市场与文化的影响。这一点和第二点类似，人类对机器人接受度，或者预期，与市场和文化相互影响。大量科幻作品（如《终结者》《钢铁侠》），塑造了公众对人形机器人的期待。对于机器人厂商来讲，迎合这一文化现象，能够很好地提升产品吸引力，提升融资前景。

这些因素使人形机器人成为当前通用机器人研发的首选。

人形机器人形态的设计看似通用，其局限性也不容忽视。

即便是适配人类环境，依然会存在很多功能方面的约束。比如，人形机器人受限于人类身体的物理限制，双足行走不如四足稳定。当前甚至很长一段时间内，效率都不如轮足，这也是行业里大家常质疑的，为什么工厂落地应用不用轮足而用双足？

（腾讯机器人“小五”采用了多足设计）

另外，灵巧手当前的发展水平，距离高自由度机械爪（如工业机械臂）还差很远，灵活度、效率都比较差。

效率，是当前被诟病最多的表现。人形机器人虽能覆盖多任务，部分场景任务的成功率也确实在不断提升，但是单项任务的效率未必高，甚至远落后于人类或其他形态的机器人产品。

一个关键质疑是：如果从解决实际问题出发，人形形态真是最优解吗？

二、“拟态”机器人：跳出人形框架的终极通用性

“拟态”机器人的理念

“拟态机器人”，我们把它定义为一种自由度极高、形态可根据任务需求无限变化、完全以任务目标为导向的具身智能系统。其核心特征是摆脱固定形态的束缚，能根据环境和任务动态生成最优形态结构。

《变形金刚》中有个角色叫幻天灵（Amalgamous Prime），能变成任何形状，从人形到车辆、武器，甚至抽象结构，展现了“拟态”的终极通用性。

用“拟态”一词，希望大家跳出“人形”框架的思维范式，彻底以功能和结果为导向，不受任何预设形态限制。例如，它可能在平地用轮式移动、在狭窄空间变成软体、在交互场景模拟人形，甚至分解为微型模块执行分布式任务。

国外有一家机器人公司，叫Nio Robotics，他们旗下机器人Aru的形态既不是人形也不是四足，是一种可变幻可组合的机械臂+轮式形态。Aru的机械臂，在机器人行进时可以是腿，在机器人工作时可以是手臂。末端执行器也是可以搭配不同的夹爪或者灵巧手。

这款机器人有了“拟态机器人”的雏形。

除此之外，还能够看到有“拟态机器人”影子的产品包括：

哈佛大学的软体机器人Octobot，可以通过气动驱动实现柔性运动，能适应狭窄空间，展现了非刚性形态的潜力。斯坦福的藤蔓机器人可通过柔性结构延伸，适合探测任务。

MIT的模块化机器人M-Blocks通过磁力连接实现自组装，能动态重组为不同形态。

“拟态”机器人的理论优势

“拟态”机器人通过动态适配性和功能整合，解决了人形机器人设计的局限：

因为形态的多样性，能够做到全场景适配，覆盖不同场景下落地应用的工作需求，例如，在地震废墟中，它可变成蛇形穿梭缝隙、重组为人形、四足搬运重物，甚至可以变成千斤顶、防护罩抢救、保护幸存者。

在工作时，可以根据任务目标实时调整形态。例如，在矿物探测场景中，可以从轮式（快速移动）切换为钻头状（采集样本），无需预设固定形态。

冗余性与鲁棒性优势，即使部分模块损坏，它仍能通过重组维持功能，类似生物的自愈能力。

最重要的一点，“拟态”机器人是效率优先。“拟态”机器人的目标是以最优路径解决问题。例如，上楼梯时，它可能沿扶手“流动”或吸附墙壁爬行，而非一定是人形或四足机器人的步行动作上楼。

三、“拟态”机器人的应用场景

在落地应用上，可以说“拟态”机器人，因其动态适配性将会覆盖我们可以看到、想象到的任何场景。

除了目前大家常看到的工业、商业场景，可以再分享一些特殊场景。 极端环境，比如在深海、太空、核辐射区，它可变形为流体状钻入裂缝，或重组为高强度结构抵御压力。

救援与灾难响应场景，在地震废墟中，它可变成蛇形穿梭、重组为人形搬运，或形成防护罩。

医疗场景，作为微型机器人群进入人体，动态调整为手术刀、探针或药物载体。

工业与物流场景，在工厂变为人形使用工具、在仓库变成轮式搬运、在管道变成软体检修。

探索与科研，在未知环境中（如外星球），它能生成全新形态，解决传统机器人无法预设的问题。

尽管“拟态”机器人理论上能覆盖所有场景，以下场景可能仍然是人形机器人的方向，或者说这些场景的专用形态就是人形机器人。

比如情感交互，在家庭陪伴、心理咨询等场景需人形特征（表情、肢体语言）以增强亲和力。“拟态”机器人虽可模拟人形，但抽象形态可能降低情感连接。

四、“拟态”机器人面临的挑战

技术瓶颈

一个是控制复杂性。

人形机器人已面临双足平衡和灵巧手控制的难题。“拟态”机器人需要实时优化更多自由度，涉及复杂的运动规划和动态重组。“拟态”机器人需要超强AI实时生成形态和控制策略，当前AI（如强化学习）在多变量实时控制上仍有限，需要持续突破。例如，强化学习结合生成模型可让机器人“想象”并实现新形态。未来AI大模型的发展可能解决多自由度动态优化问题。

第二个，“拟态”可能需要自由组装甚至可编程材料的发展。

“拟态”机器人需要可编程材料（如液体金属、记忆合金、电活性聚合物），但这些技术多处于实验室阶段，成本高且不稳定。例如，3D打印材料虽能自组装，但刚性和耐用性不足。

“拟态”机器人也可能由微型模块组成，通过磁力、化学键或AI协调实现动态重组。

第三个，当前已经存在的问题，能源效率。

当前人形机器人、四足机器人的续航问题已经被提出来了，而“拟态”机器人的多样性变化和多自由度驱动耗能巨大，需新型能源的出现。我甚至认为，即便固态电池发展起来了，也未必能够满足需求。

最后，是产业链的发展，主要是在制造上。

人形的机械结构和供应链虽然还没标准化，但产业链已经逐渐成熟，而“拟态”设计需要全新工艺，需要敢于第一个吃螃蟹的人出现。

意识形态束缚

人类中心主义深刻影响了机器人设计，主要表现为“以人为模板”的路径依赖。

一个是意识形态带来的设计惯性。人类倾向于模仿自身形态和行为，导致机器人设计陷入“人形至上”的范式。例如，门把手是为人类手掌设计的，机器人也默认模仿人手操作，而非探索更高效的方式。未来的机器人厂商，需要摒弃“模仿人类”的思维，聚焦任务目标。

另外就是，借鉴自然界（如章鱼、水母、蚁群）或非生物系统（液体、电磁场），设计超越人形的形态。例如，模仿变形虫的机器人可能比人形更适合狭窄空间。

第二个是人类环境局限带来的功能设计限制。很多人讲，设计成人形，是为了让机器人适应这个已经为人类打造好的环境。但以人形为模板，肯定会限制机器人各类场景中的潜力。还是说上楼梯，为什么一定要用脚走上去？不能攀爬扶手翻上去吗？

文化和市场对人形机器人的偏好，使得机器人的创业者、研发人员，忽视了非人形或“拟态”设计的可能性，延缓了真正通用机器人的到来。

市场与投资逻辑

从商业化前景角度看，人形机器人已经有了一些（想象出来的）清晰的应用场景（家庭助理、工厂工人、护理），容易吸引投资。特斯拉、Figure等公司的人形机器人项目获得巨额融资，证明了投资人的认可度。

而“拟态”机器人短期内，认可度低，投资风险高。而机器人厂商，显然会更倾向于“看得见”的成果（如Optimus、Atlas）。

这一点，未来两到三年，我认为大家会慢慢对人形机器人这个形态祛魅，会逐渐认可混合形态机器人的应用。比如轮式+人形，会是机器人落地应用形态的一个阶段。慢慢大家会聚焦于真正解决问题的机器人需要什么样的形态，而不是一味地追求人形。

同时，在一些特殊作业场景，会开始出现一些“异形”机器人。

举个例子，今年年初有扫地机器人厂商，推出了带有机械臂版本的扫地机器人，把扫地机器人从智能清洁领域推向了家庭服务机器人方向。这也会是一种发展路径，机器人的形态一定是可变化的。

整体来说，短期，2-5年时间，人形机器人还是主流，“拟态”机器人可能仅在高价值场景出现、试验。中期，5-10年，模块化或混合形态机器人作为过渡，逐步改变市场认知。长期，10-20年以上，“拟态”机器人开始出现，不过要成为主流，取代大部分机器人形态，可能要30年以上。

结语：机器人是工具，形态设计需要以目标为导向

一个必须要承认的事实是，机器人是工具，即便是人形机器人，本质上是工具。因此，机器人的形态设计，必须要以目标为导向，要能够解决实际问题，效率优先。

人形机器人作为当前技术与文化的产物，其形态设计是权宜之计，但其局限性——功能约束、效率问题、意识形态束缚——表明它只是过渡方案。

真正的通用机器人应是“拟态”机器人：一种自由度极高、形态可无限变化、完全以任务目标为导向的智能系统。